Danseur, chorégraphe et directeur de ballet américain né à Milwaukee dans le Wisconsin.
Il commence sa formation dans sa ville natale, puis à Chicago, avant de poursuivre ses études à la Royal Ballet School de Londres puis à Copenhague. Engagé au Ballet de Stuttgart par John Cranko, il y est soliste.
Il signe ses premières chorégraphies en 1966.
En 1969, il commence à diriger le Ballet de Francfort, puis devient maître de ballet et chorégraphe de l'Opéra de Hambourg en 1973.
Depuis 1996, il est le directeur de Ballet de l'Opéra de Hambourg.